在Arch下编译安装Simspark，使用多线程ODE

Simspark是RoboCup 3D Simulation League的官方比赛平台。2010年世界杯用的是ubuntu10.04系统，但我实在受不了一年装两次系统的感觉，又不希望自己的系统不是最新版，所以目光转向Arch。以下安装教程在Arch 64bit下完成。

首先安装所需的依赖软件
pacman -S cmake boost devil ruby freetype2 sdl intel-tbb subversion

2011年伊朗公开赛已经使用9VS9的阵容，世界杯当然也是如此，以后很有可能直接11打11。而原有的物理引擎无法有效的利用CPU资源，会造成仿真非常缓慢，这个问题可以用多线程的ODE解决。

下载ODE，这个是Sander van Dijk写的
wget http://homepages.feis.herts.ac.uk/~sv08aav/ode-0.11.1-tbb.tar.gz

配置时打开shared和malloc
./configure --enable-shared --enable-malloc
make
make install

然后从svn上check最新的server源代码
svn co https://simspark.svn.sourceforge.net/svnroot/simspark/trunk simspark

编译server时，可能会提示缺少ruby的头文件，建立一个符号链接即可
ln -s /usr/include/ruby-1.9.1/x86_64-linux/ruby/config.h /usr/include/ruby-1.9.1/ruby/config.h

安装过程和官方wiki上介绍的一样
cd simspark/spark
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

cd ../../rcssserver3d
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

安装完成后，还需要建立ode的符号链接才能正常运行server
mkdir -p /usr/local/share/simspark/Contents/plugins/
ln -s /usr/local/lib/simspark/odeimps.so /usr/local/share/simspark/Contents/plugins/
ln -s /usr/local/lib/libode.so.1 /usr/lib/

使用如下命令启动server
rcsoccersim3d

美国迈阿密大学的RoboCanes队做了一个非常漂亮的monitor，叫roboviz，我觉得官方可以直接用他们的，原有的monitor实在太艰苦朴素了。
同样，先check源代码
svn co https://rcroboviz.svn.sourceforge.net/svnroot/rcroboviz/trunk/roboviz roboviz

安装过程非常简单
pacman -S openjdk6 rsync
cd roboviz
./build-linux64.sh

官方的rcsoccersim3d命令其实只是个脚本，修改他可以让他调用roboviz来作monitor。
vi /usr/local/bin/rcsoccersim3d

找到第27行，修改为roboviz所在的具体路径，例如
MON="/home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/roboviz.sh"
第61行的sleep其实都可以注释掉，加快启动server的时间

然后修改roboviz的那个roboviz.sh文件
在第二行加一句，cd到所在目录，例如
cd /home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/

这样用rcsoccersim3d命令就可以启动server并且运行roboviz的monitor了。