在Arch下编译安装Simspark,使用多线程ODE

Simspark是RoboCup 3D Simulation League的官方比赛平台。2010年世界杯用的是ubuntu10.04系统,但我实在受不了一年装两次系统的感觉,又不希望自己的系统不是最新版,所以目光转向Arch。以下安装教程在Arch 64bit下完成。

首先安装所需的依赖软件
pacman -S cmake boost devil ruby freetype2 sdl intel-tbb subversion

2011年伊朗公开赛已经使用9VS9的阵容,世界杯当然也是如此,以后很有可能直接11打11。而原有的物理引擎无法有效的利用CPU资源,会造成仿真非常缓慢,这个问题可以用多线程的ODE解决。

下载ODE,这个是Sander van Dijk写的
wget http://homepages.feis.herts.ac.uk/~sv08aav/ode-0.11.1-tbb.tar.gz

配置时打开shared和malloc
./configure --enable-shared --enable-malloc
make
make install


然后从svn上check最新的server源代码
svn co https://simspark.svn.sourceforge.net/svnroot/simspark/trunk simspark

编译server时,可能会提示缺少ruby的头文件,建立一个符号链接即可
ln -s /usr/include/ruby-1.9.1/x86_64-linux/ruby/config.h /usr/include/ruby-1.9.1/ruby/config.h

安装过程和官方wiki上介绍的一样
cd simspark/spark
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

cd ../../rcssserver3d
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

安装完成后,还需要建立ode的符号链接才能正常运行server
mkdir -p /usr/local/share/simspark/Contents/plugins/
ln -s /usr/local/lib/simspark/odeimps.so /usr/local/share/simspark/Contents/plugins/
ln -s /usr/local/lib/libode.so.1 /usr/lib/

使用如下命令启动server
rcsoccersim3d

美国迈阿密大学的RoboCanes队做了一个非常漂亮的monitor,叫roboviz,我觉得官方可以直接用他们的,原有的monitor实在太艰苦朴素了。
同样,先check源代码
svn co https://rcroboviz.svn.sourceforge.net/svnroot/rcroboviz/trunk/roboviz roboviz

安装过程非常简单
pacman -S openjdk6 rsync
cd roboviz
./build-linux64.sh

官方的rcsoccersim3d命令其实只是个脚本,修改他可以让他调用roboviz来作monitor。
vi /usr/local/bin/rcsoccersim3d

找到第27行,修改为roboviz所在的具体路径,例如
MON="/home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/roboviz.sh"
第61行的sleep其实都可以注释掉,加快启动server的时间

然后修改roboviz的那个roboviz.sh文件
在第二行加一句,cd到所在目录,例如
cd /home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/

这样用rcsoccersim3d命令就可以启动server并且运行roboviz的monitor了。

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5 comments


  1. Pingback: RoboCup仿真3D正式比赛环境搭建——仿真环境安装 | Michael Base

  2. Ray

    真的很谢谢你, 按你的方法做果然成功了. 我原来用rcssserver3d-6.0来编译,怎么都编不过.就在configure那步就卡住了. 后来的版本突然间就换成cmake的了…

  3. 你好,请问怎样启动roboviz的logfile模式?