RoboCup仿真3D正式比赛环境搭建——比赛系统使用

比赛系统要在Monitor上进行安装配置。

1. 配置ssh

比赛系统的原理即是用ssh控制Server和Client机器,执行相应的程序。所以这里必须要开启ssh服务,除了Monitor,其他机器的ssh服务都必须打开。
但ssh登陆的时候,需要输入密码,显然这样非常不友好,我们可以把主机添加到信任列表中。
在Monitor上执行如下命令,后面跟需要无密码登陆的服务器IP,一组机器里要添加三台:Server,ClientA、ClientB。
ssh-copy-id 192.168.1.2

2. 比赛系统的配置与使用

由于使用了NFS,而且比赛时为只读的。但有些队伍需要将stdout或者stderr重定向到文件以备调试之用,所以这里要设置一个可读写的文件夹,之前在配置NFS服务器的时候,我写的那个脚本已经建立了一个符号链接,这里将建立符号链接对应的实际文件夹。脚本点击这里下载。

#!/bin/bash

ARRAY=("fantasia" "nwpu" "kylinsky" "cit3d" "jmu" "yushan" "aua" "seuredsun" "taiji" "gstar" "buptrobot" "apollo3d" "dreamwing" "strive3d" "hs" "hfutengine" "nevermore" "nq" "af")

for((i=0;i<19;i++))
do
    mkdir -p /var/log/robocup/${ARRAY[$i]}/log
    chown -R ${ARRAY[$i]}:${ARRAY[$i]} /var/log/robocup/${ARRAY[$i]}
done

比赛系统使用的是rclm2,非常感谢Hedayat Vatankhah提供。点击这里下载。

解压缩之后使用一般方法安装
./configure
make
make install

安装完成后不要关闭终端,在原来的目录下运行
./bin/rclm_config_3d
这是一个配置向导,分别输入Server IP,Y(即使用外置Monitor),Monitor IP(这里输入本机IP,当然是192的那个),两个Client IP,Server路径(编译安装的路径为/usr/local/)

进入主目录,输入
rclm2 round1
即建立第一轮比赛文件夹。之后系统会提示一些命令。
cd round1
./script/init 3Dspark

然后修改一下roboviz的路径,
vi ./script/game/start
修改echo Running RoboViz下面一行的路径。

然后用vi建立一个文件,比如叫teamname
内容为该轮小组的所有队伍名路径,例如
/home/hfutengine
/home/seuredsun
/home/apollo3d

然后执行
./script/schedule/init teamname

可以用如下命令查看实际对阵情况
vi ./var/schedule

执行下面命令,开始比赛
./script/start
之后按照屏幕提示进行即可。

RoboCup仿真3D正式比赛环境搭建系列

1.《系统需求
2.《操作系统安装配置
3.《仿真环境安装
4.《服务器架设
5.《比赛系统使用》
6.《其他细节

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