RoboCup仿真3D正式比赛环境搭建——仿真环境安装

之前我写过一篇文章《在Arch下编译安装Simspark，使用多线程ODE》，过程基本是一样的，就是依赖包稍微有点区别。这里同样使用多线程ODE。

1. 安装Simspark

首先安装依赖包，这里不安装ODE，用自己编译的多线程版本
sudo yum -y install boost boost-devel freetype freetype-devel freeglut freeglut-devel ruby ruby-devel SDL* DevIL DevIL-devel

下载ODE，这个是Sander van Dijk写的
wget http://homepages.feis.herts.ac.uk/~sv08aav/ode-0.11.1-tbb.tar.gz

配置时打开shared和malloc，这里还要加一个参数，不然无法编译通过。
./configure --enable-shared --enable-malloc LIBS=-lX11
make
sudo make install

然后从svn上check最新的server源代码
svn co https://simspark.svn.sourceforge.net/svnroot/simspark/trunk simspark

安装过程和官方wiki上介绍的一样
cd simspark/spark
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

cd ../../rcssserver3d
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

使用如下命令启动server
rcsoccersim3d

2. 安装roboviz

同样，先check源代码
svn co https://rcroboviz.svn.sourceforge.net/svnroot/rcroboviz/trunk/roboviz roboviz

安装过程非常简单
sudo yum install rsync
cd roboviz
./build-linux64.sh

修改脚本，调用roboviz作monitor。
vi /usr/local/bin/rcsoccersim3d

找到第27行，修改为roboviz所在的具体路径，例如
MON="/home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/roboviz.sh"
第61行的sleep其实都可以注释掉，加快启动server的时间

然后修改roboviz的那个roboviz.sh文件
在第二行加一句，cd到所在目录，例如
cd /home/robo/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/

这样用rcsoccersim3d命令就可以启动server并且运行roboviz的monitor了。

RoboCup仿真3D正式比赛环境搭建系列

1.《系统需求》
2.《操作系统安装配置》
3.《仿真环境安装》
4.《服务器架设》
5.《比赛系统使用》
6.《其他细节》