本文介绍一些Linux使用中的技巧。
Fedora默认安装是不会把建立的用户添加到sudoers里的，要手动添加。
编辑/etc/sudoers，找到如下内容。
## Allow root to run any commands anywhere
root ALL=(ALL) ALL
添加一行，比如账号为robocup
robocup ALL=(ALL) ALL
这样使用sudo命令的时候，就不会出错了。
Fedora默认的源那是慢的要死，推荐科大的源。
参见下面文章修改源。
中科大开源软件镜像站源设置
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比赛系统要在Monitor上进行安装配置。
比赛系统的原理即是用ssh控制Server和Client机器，执行相应的程序。所以这里必须要开启ssh服务，除了Monitor，其他机器的ssh服务都必须打开。
但ssh登陆的时候，需要输入密码，显然这样非常不友好，我们可以把主机添加到信任列表中。
在Monitor上执行如下命令，后面跟需要无密码登陆的服务器IP，一组机器里要添加三台：Server，ClientA、ClientB。
ssh-copy-id 192.168.1.2
由于使用了NFS，而且比赛时为只读的。但有些队伍需要将stdout或者stderr重定向到文件以备调试之用，所以这里要设置一个可读写的文件夹，之前在配置NFS服务器的时候，我写的那个脚本已经建立了一个符号链接，这里将建立符号链接对应的实际文件夹。脚本点击这里下载。
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这里介绍NFS和NIS服务器的架设，当然是在文件服务器上架设。这两个服务并不是比赛系统所必须的，但有了这两个服务，可以非常方便的同步队伍Binaries，不用scp不停的拷贝，非常节约时间，也省事。
首先安装服务端软件
yum install nfs-utils
这里我们假设整个网段为192.168.1.x，编辑/etc/exports文件
/home 192.168.1.0/24(rw)
启动服务
/etc/init.d/rpcbind start
/etc/init.d/nfs start
/etc/init.d/nfslock start
chkconfig rpcbind on
chkconfig nfs on
chkconfig nfslock on
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之前我写过一篇文章《在Arch下编译安装Simspark，使用多线程ODE》，过程基本是一样的，就是依赖包稍微有点区别。这里同样使用多线程ODE。
首先安装依赖包，这里不安装ODE，用自己编译的多线程版本
sudo yum -y install boost boost-devel freetype freetype-devel freeglut freeglut-devel ruby ruby-devel SDL* DevIL DevIL-devel
下载ODE，这个是Sander van Dijk写的
wget http://homepages.feis.herts.ac.uk/~sv08aav/ode-0.11.1-tbb.tar.gz
配置时打开shared和malloc，这里还要加一个参数，不然无法编译通过。
./configure --enable-shared --enable-malloc LIBS=-lX11
make
sudo make install
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2011年RoboCup全国赛和世界杯都使用的是Fedora 14 64bit。
下载地址如下：
http://mirror.web-ster.com/fedora/releases/14/Live/x86_64/Fedora-14-x86_64-Live-Desktop.iso
推荐使用U盘安装，这样不需要光驱，也不需要硬盘里有Windows系统。只要一个至少1G的U盘即可。
从http://download.gna.org/grubutil/grubinst-1.1-bin-w32-2008-01-01.zip下载grubinst。
首先将U盘格式化为FAT32格式，卷标设置为FEDORA，然后用grubinst_gui.exe往U盘的MBR里写入引导。记住，一定只能写到U盘里，不要选成了硬盘。
下载GRUB4DOS，http://download.gna.org/grub4dos/grub4dos-0.4.4-2009-06-20.zip。
将其中的grldr文件复制到U盘根目录。如果你需要中文版的GRUB，请复制chinese目录下的grldr文件。
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Simspark是RoboCup 3D Simulation League的官方比赛平台。2010年世界杯用的是ubuntu10.04系统，但我实在受不了一年装两次系统的感觉，又不希望自己的系统不是最新版，所以目光转向Arch。以下安装教程在Arch 64bit下完成。
首先安装所需的依赖软件
pacman -S cmake boost devil ruby freetype2 sdl intel-tbb subversion
2011年伊朗公开赛已经使用9VS9的阵容，世界杯当然也是如此，以后很有可能直接11打11。而原有的物理引擎无法有效的利用CPU资源，会造成仿真非常缓慢，这个问题可以用多线程的ODE解决。
下载ODE，这个是Sander van Dijk写的
wget http://homepages.feis.herts.ac.uk/~sv08aav/ode-0.11.1-tbb.tar.gz
配置时打开shared和malloc
./configure --enable-shared --enable-malloc
make
make install
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最近在赶2011伊朗赛的代码，但实在没有心情写下去。在这不想干活的真空期，回忆下我的RoboCup经历。
我是大一下学期了解到工大有个创新实验室，当时有人在食堂门口摆摊宣传，感觉就跟一般的社团招新、做活动一样，没有什么特别之处。因为进入大学一个学期了，什么活动都见多了，所以这些东西根本不放在眼里。也不知那天为什么，鬼使神差的就跑去报了个名，还填了个问卷调查。这里赞一下那个问卷调查，蛮技术的，有一栏问你知道下列哪些操作系统，我华丽的全勾上了。
在我报名后，有人通知我说哪天晚上有个技术讲座，相当于入门介绍。我因为上公选就没去，现在想想我当时的行为，真是可笑。然后有一场笔试，考察C++基础的，我又因为要上高数没去，现在想想，我已经无地自容了。反正一句话总结，我进实验室就不是走正常路线。有一次，一个人发短信调查有谁会装系统，我就回我会，他又继续问会装什么系统，我说安装版，Ghost版，Linux什么都会。然后他叫我哪一天去哪个地方，并且带上电脑。于是乎我就去了，那是一个装系统的交流会吧，南区来的学长们给我们装开发环境，然而我确是给别人装系统，还搞定了几台他们都搞不定的电脑，然后就被各种围观。也就在这时，我第一次认识了李栋，他当时是3D组的组长，之后我们也经常联系，又因为是老乡，关系也比较好。说句不太谦虚的话，我觉得我在技术折腾方面比实验室的所有人都强，即使是研究生，但就实际编程能力而言，我还比过他们。举个例子，我是进了实验室才知道什么是STL，之前还号称自己会C++。当然这也不能全怪我，我初二开始学的C++，那时买的书就没讲STL，估计那时还没这个标准吧。我觉得李栋是因为我技术好才想把我招进来，什么笔试、宣讲、校赛都是形式，主要目的是选拔人才，这是我当组长时才体会到的。
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